De geschiedenis van Schloss Ettlingen begon met de bouw van een kasteel, die noodzakelijk werd nadat Ettlingen in 1192 door keizer Hendrik VI tot stad was verheven. De donjon, die vandaag de dag nog steeds bewaard is gebleven, stamt uit de tijd van de verdere uitbreiding van het kasteel, die de markgraven van Baden ondernamen nadat ze in 1219 in het bezit kwamen van de stad.
Na de verdeling van het markgraafschap Baden tussen de broers Ernst en Bernhard in 1535, probeerden ze met de bouw van een prestigieus nieuw kasteelcomplex hun macht in Ettlingen duidelijk te demonstreren aan het Huis Durlach. Het renaissancepaleis, dat rond 1600 werd voltooid, werd gebouwd als een complex met drie vleugels met behoud van de middeleeuwse kasteeltoren. Tijdens de Paltsopvolgingsoorlog werd het gebouw in 1689 platgebrand door de troepen van de Franse koning Lodewijk XIV.
In1727 besloot markgravin Sibylla Augusta (1675-1733), weduwe van markgraaf Ludwig Wilhelm von Baden (1655-1707), de ruïnes te herbouwen als rusthuis. Haar hofarchitect Johann Michael Ludwig Rohrer liet op het terrein een weelderig barok paleis bouwen, waarin bestaande bouwelementen werden verwerkt.
Het artistieke hoogtepunt was de decoratie van de slotkapel. De grote laatbarokke meester Cosmas Damian Asam (1686-1739) kreeg de opdracht om het fresco met de legende en het leven van de heilige Nepomuk te maken. De voormalige paleiskapel, die nu bekend staat als de Asamzaal, wordt voornamelijk gebruikt als concertzaal.
De dood van de markgravin in 1733 markeerde het begin van het verval van het kasteel. Het werd aanvankelijk gebruikt als gastenverblijf, vanaf 1812 als militair hospitaal en uniformarsenaal en vanaf 1871 als onderkomen voor een Pruisische onderofficiersschool totdat het paleis in 1912 eigendom werd van de stad Ettlingen.
Na verschillende gemeentelijke bestemmingen straalt het kasteel nu weer in zijn barokke pracht en praal en herbergt het vooral het Ettlinger Museum, dat bestaat uit de geschiedenis van de stad met archeologie, de geschiedenis van het kasteel in de barokke zalen, de stedelijke galerij, speciale tentoonstellingen en een uitgebreid evenementenprogramma. Culturele evenementen en het kasteelfeest op de binnenplaats van het kasteel tijdens de zomermaanden zorgen voor verdere hoogtepunten.
